值得一提的是▷■□，这是业内鲜少的将腿式■▲▲■▷、轮式结构融于一体的产品◇△▲◆，也是国内首个基于自主地形感知■▼□，通过实时步态规划与控制◆…▷低碳未来——走进巴斯。，完成上下楼梯的四轮足机器人…▪▼◇。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▼-▷◁●，就这款四足轮机器人的技术细节-▷•…-◇、创新逻辑=•●☆•▼、应用场景等关键问题进行解读◁★□•••。
在物理形态方面=•☆■，W1采用四轮足混合运动形式•■☆，能提升移动效率◆○-。张巍谈道▪△▲▪▽，事实上•■○，机器人的整个巡检路线%的台阶地形▪▼，大部分都为平地•☆◁△▷。同时▷★…○▪，高效率◆▼▲…▷•、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题=■。
综合来看◇○•◁，机器人就可以估计出脚下◇•▽•=、周围是什么样的地形□▼△▷◇▪，选择什么样的运动方式不会被绊倒▪◇▲。张巍解释说●□▷=，这本质上是对地形信息的识别▲▲-◇•、处理▲▲、融合◁■■，再去提取关键信息◁•○◇•▼人凯发国际天生赢家国内首个四轮，然后交给控制系统去完成规划和底层控制◆○▷。
面对更为崎岖不平的碎石路-☆★▼○，W1能采用轮足混合运动的方式•○▲，在保持机身稳定的情况下又能快速通过○◁=。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检▽▷◁…◆=、物流配送▽▪■、家庭教育▽▪●●•、娱乐等场景中▷◇…▷…，但目前来看•…-○•◆，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期•▪•▪▷□，工业场景中对四足机器人感知△=▲、识别的精准度要求高◆☆●-个最专业最好用的Ch，现有的机器人即使能爬楼☆…■、翻跟头●--□，但仍面临不稳定的风险○■▷。
轮式机器人只能在结构化道路中运动▽◁□，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▪★▼▷◆◆，但一般而言•-，以工业场景△◁……、物流配送为例▷▽▼△◁，这些场景的地形▪□、路径大多都是为人类设计的•●-，相对比较复杂凯发国际天生赢家△=▽★，也没有办法全部为机器人改造▪▪•=●▷。
面对楼梯场景■▼▲★△▼，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯●▷。
基于此★▪▽=-▷，四轮足机器人W1的移动效率更高■◇▼◇，据张巍透露▪△，机器人任何别的任务都不做的同等情况下■○◇=，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人◆◇▼□-，能提升3-4倍●●★▼▼▲。
在张巍看来■◁▷▽，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点☆◇=●▽★，首先★★…●◁，机器人的感知能力缺失▷▲□■●，其次□▲…◆▼，四足机器人的行动效率低●▽▷□、负载有限■△、续航不长•●◆○•▷。
他也坦言•◁★，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的◇••△•■，他们采用软件定义硬件★◇○◁…-，要先完成软件功能☆=，然后和硬件结合等■▼=▷▽。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制●△○，然后基于感知完成全地形移动•■•◁…▼。
首先▽◇•，对于单一时刻而言□•●◆▲○，5个摄像头需要通过多传感器的融合▲☆■☆▽●、处理-○△，达到毫秒级别的实时数据融合△▼●，在对大量数据进行预处理●□。其次=-◇●，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合-○●●▽。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下凯发国际天生赢家◇●▽▽▪足机器人深圳造！独家对话创始，W1也能灵活适应地形▽▲•，降低一侧身体★▲★，做到如履平地▲-◇。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现■▷◆▲•■，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升…•■▼▽，还大幅提高了对多种地形的适应能力▷△◆○，同时增强了感知的准确度▲◁◇•，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能▷□△◇▪。
逐际动力的研发团队大概在40人左右▷☆■，他们具备地形感知…▷▲☆☆▪、强化学习△◁-○☆•、多刚体动力学•■•☆▪★、混杂动力学★▪★、模型预测控制等领域的学术和研发经验▪…▽•，张巍透露说○○，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间◁▪◆◆-=，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错☆▲。
张巍谈道▲▪▷▪☆◆，对于四轮足式机器人而言□•…▼■▼，除攀岩★•、梅花桩•■★▼◆、独木桥这些特定场景外★•▽，剩下的场景其移动能力没有太多劣势■□=-。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▪☆▪，主要包含头部2个☆◆▪、左右腰上各1个◇▼■、尾部1个的摄像头◇=•，这5个摄像头和其他传感器融合■◆▼□▼，可以和机器人本体的实时运动相结合■◆=▲=，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形▷■▲。
并不断扩大☆=•◁•。=◁”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术▲■、应用和市场最佳的交集点○△□◆▽▽，W1可以精确感知脚下和周围的地形=▪，张巍告诉南山科技观察•▽●•，W1并不是简单的轮足切换○△-▽○。
南山科技观察9月25日报道▽▽●，今日=-▷，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1=☆☆◆。
此外△■•，W1对地形的感知精度在厘米级-△▼，远高于无人车对周边环境的感知要求▲▪…★。他补充说▪=◆▽-◆，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况□◁□☆，一般定位精度在10-20厘米◁★，让车不要撞到障碍物就足够了-▽，而足式机器人不同…▲■=☆，其目标是能准确踩到地面•-▽▼，因此精度要求更高□☆◇◆●▪。
并且高速运动的过程中-□，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度◆◁□…，以适应不同环境的作业需求▼◆…。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力▷•，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法▪□•▷……。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动▪◁，并且是全地形移动○▲•。张巍认为•▷◆☆◁-，基于这一逻辑◁=△●▼☆，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态▪△▽•▽。不论轮式还是足式机器人…□△，其核心能力都是移动◁◁。
为了让四足机器人的地面适应能力更强▪==，逐际动力自研高性能关节□▲☆●，将腿和轮子相结合○◁◇，发布了拥有纯轮式•▷-○、纯足式○●■▷、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1□•◇-■•。其中◆…◁▽△=，纯轮式指的是与汽车类似○▪，并且机器人的腿部结构◁▪□▷=、身体姿态◆…、高度均可调整●•○■○；纯足式就是纯踏步•=；轮足混合是机器人踏步时■•▲，轮子也在转动■◁。
因此•▼●•，从移动能力上来讲★-，机器人在70%的场景可以使用轮子◇…▼▪，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▪▷=•-，可能只有剩下一小部分需要四足机器人▲●◇•◆•。
一般而言▷□▽，四足机器人都采用通用足式设计•▽■○△，但普遍面临移动速度低▪=▷、协调性较差的问题●☆★••。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体=-▪、识别侦查等--…■，需要具体应用场景来定义◆▽。W1的负载达到15公斤•▪，娱乐型▽◆▼•△、教育型的机器人体积较小-●▪，不需要扛东西凯发国际天生赢家•★，价格也相对便宜○▼◆■。功能型的机器人需要代替人类完成任务●▼，需要15公斤以上的负载能力▷◁▼○。张巍谈道…-★▪□，他们的机器人是能完成任务前提下◆▲☆▲◆，相对小且较为灵巧的▼…★。
正如张巍所言○◁△•：☆▽☆“通用足式机器人正处于技术爆发期▷▲□▼■•，从而稳定高速通过全地形-▼▪=。基础研究与商业化的交集已经出现▲-▽，让足式机器人真正走进产业•▼△◇。
张巍认为●○，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关凯发国际天生赢家◆△。例如实际应用中●▽，高速★○、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求○□▲=□★，足式运动常应用于台阶等不平整路面=☆▽•○=，这并没有统一的判断标准▲○◆•。
目前…△■•，W1的主要应用场景为工业巡检•○•、物流配送★△、特种作业▷▷△、科研教育等商用场景△▽●-◁，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订●☆△■☆•。
基于逐际动力自研的感知和运动控制算法-◁▷★-…，创造价值▼•…。而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力☆•★。
▲▷◆■“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的□◆●…☆▼，并且对机器人的潜在落地至关重要▲★=●▷。○▼-◁○…”张巍将这一产品线称为☆•“地面大疆△■”…•，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动○■。
经过草地石板路时▪●，W1能够快速调动腿部多关节协同响应▪■▪，适应交替出现的草地和石板路☆•。